TemperatureGridSensor

粗粒度温度网格传感器，底层是 genesis.sensors.TemperatureGrid。

在机器人某个 link 上挂一个规则的 (nx, ny, nz) 温度采样网格。适用于 接触摩擦发热相关任务的低成本温度代理 —— 摩擦升温的末端执行器、尾气 plume、温度感知抓取。本封装是最简版本，仅暴露分辨率和环境温度； Genesis 更细的 surface（按材料的 properties_dict、heat_generation、 convection_coefficient）暂未暴露。

配置

TemperatureGridSensorCfg 继承 SensorCfg。全部字段使用关键字参数。

字段	类型	默认	说明
name	str	""	继承自 SensorCfg，场景内唯一。
entity_name	str	"robot"	继承自 SensorCfg，挂载网格的实体。
link_name	str	""	挂载网格的 link。必填。
grid_size	tuple[int, int, int]	(1, 1, 1)	在 link 本地坐标系下的 (nx, ny, nz) 分辨率。
ambient_temperature	float \| None	None	初始温度（摄氏度）。None 时使用 Genesis 按材料的默认值。
history_length	int	0	透传给 Genesis。0 表示只读当前帧；> 0 分配 ring buffer，data.temperature 多一个 history 维度。

数据

TemperatureGridData.temperature 形状为 (num_envs, [history,] nx, ny, nz)，单位摄氏度。

示例

from genelab.configs import InteractiveSceneCfg
from genelab.sensor import TemperatureGridSensorCfg

scene_cfg = InteractiveSceneCfg(
    sensors=(
        TemperatureGridSensorCfg(
            name="gripper_thermals",
            link_name="right_gripper",
            grid_size=(4, 4, 2),
            ambient_temperature=22.0,
        ),
    ),
)

另见

• KinematicContactSensor
• Concepts — Sensors