KinematicContactSensor

点接触探针，底层是 genesis.sensors.ContactProbe。

一组点状探针刚性挂在父 link 上，每帧报告布尔接触。Genesis 在内部按 cfg.contact_threshold 阈值化（默认 1e-4 m 穿透深度），返回已经阈值化 的布尔 mask。适用于"机器人上这一点有没有碰到东西"的场景 —— 不引入可变形 elastomer tactile 栈。

配置

KinematicContactSensorCfg 继承 SensorCfg。全部字段使用关键字参数。

字段	类型	默认	说明
name	str	""	继承自 SensorCfg，场景内唯一。
entity_name	str	"robot"	继承自 SensorCfg，挂载探针的实体。
link_name	str	""	探针所在的父 link。必填。
probe_local_pos	tuple[tuple[float, float, float], ...]	((0.0, 0.0, 0.0),)	探针在父 link 本地坐标系下的位置。
probe_radius	float	0.01	探针球半径，单位米（Genesis 默认）。
contact_threshold	float	1e-4	接触深度阈值（米），Genesis 据此判定接触，封装层据此推出 data.in_contact。
history_length	int	0	透传给 Genesis。0 表示只读当前帧；> 0 分配 ring buffer，data.depth / data.in_contact 多一个 history 维度。

数据

字段	类型	形状
in_contact	torch.Tensor (bool)	(num_envs, [history,] num_probes) —— Genesis 内部阈值化后的接触 mask。

示例

from genelab.configs import InteractiveSceneCfg
from genelab.sensor import KinematicContactSensorCfg

scene_cfg = InteractiveSceneCfg(
    sensors=(
        KinematicContactSensorCfg(
            name="fingertip_contacts",
            link_name="right_finger_tip",
            probe_local_pos=(
                (0.0, 0.0, 0.0),
                (0.005, 0.0, 0.0),
                (-0.005, 0.0, 0.0),
            ),
            contact_threshold=2e-4,
        ),
    ),
)

另见

• ProximitySensor
• Concepts — Sensors