KinematicDepthSensor

点接触深度探针，底层是 genesis.sensors.ContactDepthProbe。

一组点状探针刚性挂在父 link 上，每帧报告对周围几何的穿透深度（米）， 由每个探针周围的 SDF 查询得到，而非物理求解器的接触冲量。相比 KinematicContactSensor（ContactProbe）返回 Genesis 内部阈值化后的 bool mask，本传感器返回底层的连续深度：非负，探针离开几何 时为 0，随穿透加深而增大。

保真层级

这是几何 / SDF 触觉 —— 只有穿透深度，没有剪切或形变，不是可变形皮肤 FEM 或光学触觉模型。probe_radius_noise > 0 启用 Genesis 的双半径 sim2real 方案，在 measured 分支上逐帧扰动每个探针半径。

配置

KinematicDepthSensorCfg 继承 SensorCfg。全部字段使用关键字参数。

字段	类型	默认	说明
name	str	""	继承自 SensorCfg，场景内唯一。
entity_name	str	"robot"	继承自 SensorCfg，挂载探针的实体。
link_name	str	""	探针所在的父 link。必填。
probe_local_pos	tuple[tuple[float, float, float], ...]	((0.0, 0.0, 0.0),)	探针在父 link 本地坐标系下的位置。
probe_radius	float	0.01	SDF 查询半径，单位米。
probe_radius_noise	float	0.0	双半径 sim2real 扰动幅度，单位米。0.0 表示关闭。
history_length	int	0	透传给 Genesis。0 表示只读当前帧；> 0 分配 ring buffer，data.depth 多一个 history 维度。

数据

字段	类型	形状
depth	torch.Tensor (float)	(num_envs, [history,] num_probes) —— 穿透深度，单位米，非负。
raw	torch.Tensor (float)	depth 的别名，供 genelab.mdp.rewards.tactile 的奖励原语使用。

示例

from genelab.configs import InteractiveSceneCfg
from genelab.sensor import KinematicDepthSensorCfg

scene_cfg = InteractiveSceneCfg(
    sensors=(
        KinematicDepthSensorCfg(
            name="fingertip_depth",
            link_name="right_finger_tip",
            probe_local_pos=(
                (0.0, 0.0, 0.0),
                (0.005, 0.0, 0.0),
                (-0.005, 0.0, 0.0),
            ),
            probe_radius=0.01,
        ),
    ),
)

指尖压到方块上时，离开几何读数为 0，完全穿透时增大到约一个探针半径 （例如 0.01 m 的探针压在表面上读出 depth ≈ 0.010 m）。

另见

• KinematicContactSensor
• KinematicTactileSensor
• Concepts — Sensors