注册表¶
GeneLab 使用小型注册表把框架和下游机器人项目分开。核心包不需要在导入时知道所有机器人、 环境和任务；扩展在 CLI 或用户代码需要时，把命名 factory 注册进来。
为什么需要注册表¶
机器人项目常把三件事混在一起：资产定义、环境构造、实验执行。GeneLab 把它们拆开：
| 注册表 | 边界 |
|---|---|
ROBOTS |
命名机器人/资产配置 factory。 |
ENVS |
命名环境 factory。 |
TASKS |
命名任务 factory，持有 TaskCfg 与运行方法。 |
这样 CLI 可以有稳定的发现模型，而不用把所有下游项目硬编码进 genelab。
惰性 factory¶
注册表条目保存 factory，而不是已经构造好的对象。列名字和描述很轻量；导入 Genesis、下载资产、 构建 scene 这类昂贵工作只在 factory 被调用时发生。
因此 genelab list tasks 可以很快，而 genelab play TASK 可以启动仿真器。
扩展加载¶
扩展有三种注册方式：
| 机制 | 用途 |
|---|---|
genelab.extensions entry point |
包安装后的日常使用。 |
--import MODULE |
本地实验、notebook、未安装 entry point 的包。 |
load_extension_module() |
程序内嵌入。 |
当模块可能在同一进程中重复加载时，注册逻辑应保持幂等。