模块地图
GeneLab 的公开模块到它们各自负责的系统边界的映射。已知要改什么、但不确定从哪里导入时使用。
公共 facade
| 模块 |
用途 |
常见导入 |
genelab.lab |
稳定且有 snapshot guard 的用户入口，汇总配置、注册表、scene 对象、传感器、执行器、地形和扩展加载。公开名称在首次访问时惰性解析。 |
TaskCfg、ManagerBasedEnvCfg、ArticulationCfg、SensorCfg |
genelab |
轻量包根。懒加载少量顶层类型，避免导入包根时立刻拉起 torch。 |
__version__、TaskCfg、ManagerBasedEnvCfg |
下游任务、notebook 和示例优先从 genelab.lab 导入；只有需要明确的低层能力时再进入对应模块。
发现与调度
| 模块 |
职责 |
genelab.registry |
ROBOTS、ENVS、TASKS、RegistryEntry、注册 helper、entry point 加载、显式扩展导入。 |
genelab.cli |
Typer/Rich 命令行：cache、list、info、play、train、prof、project new。 |
genelab.cache |
创建 Genesis、Quadrants、Matplotlib 使用的项目本地缓存目录。 |
配置与 MDP
| 模块 |
职责 |
genelab.configs |
核心 dataclass：SimulationCfg、InteractiveSceneCfg、ManagerBasedEnvCfg、TaskCfg 和 apply_overrides。 |
genelab.contracts |
具体 env / scene 实现的 domain port：EnvContext、SceneContext，以及 canonical NoiseCfg 基类。 |
genelab.envs.manager_based_rl_env |
Genesis 后端的 ManagerBasedRlEnv 与 ManagerBasedRlEnvCfg。 |
genelab.managers |
action、command、observation、reward、termination、event、curriculum、metric 的 manager 与 term cfg。 |
genelab.mdp |
可复用的 observation、reward、termination、event、curriculum、metric、noise、action、command、domain randomization 函数。 |
仿真对象
| 模块 |
职责 |
genelab.scene |
InteractiveScene，持有 live Genesis scene。 |
genelab.entity |
Articulation、RigidObject 及其配置。 |
genelab.actuator |
隐式 PD、理想 PD、DC motor 执行器模型。 |
genelab.sensor |
传感器基类与 body velocity、IMU、camera、contact、ray-cast、frame transformer、terrain height、self-contact、angular momentum 传感器。 |
genelab.terrains |
子地形配置、地形网格生成、导入 Genesis。 |
genelab.asset_zoo |
预置机器人资产配置与 motion 资产下载 helper。它是随包内容，不是核心抽象边界。 |
训练与实验 I/O
| 模块 |
职责 |
genelab.rl |
RSL-RL 配置、VecEnv wrapper、train_task、play_task、分布式 helper、profiler 集成。 |
genelab.recording |
声明式录制配置：实时曲线、文件、相机视频。 |
genelab.bridges |
运行时输入/控制桥，包括键盘 twist 和视口内 ImGui twist 控制。 |
genelab.utils |
数学与资产下载 helper。 |
选层规则