数据录制与实时绘图¶

Recording 把选定运行时信号变成实时曲线、文件或视频，而不需要把输出代码嵌入环境循环。

心智模型¶

RecordingCfg 描述一个数据源和一个或多个输出 sink。scene 在 build 时把这些配置转换成 Genesis recorder，并在传感器存在后绑定到 live env。

RecordingCfg(source, field, env_idx)
└── PyQtPlotCfg / MPLPlotCfg / MPLImagePlotCfg / NPZFileCfg / CSVFileCfg / VideoFileCfg

Source	含义
传感器名	读取 `env.sensors[name].data`，可选沿 `field` 取字段。
无参 callable	直接调用。
带 `env` 参数的 callable	用 live `ManagerBasedRlEnv` 调用。

env_idx 会压缩 batched tensor 的 env 维，用于单 env 绘图。源已经返回标量，或文件需要捕获完整 batch 时，使用 env_idx=None。

Output	用途
`PyQtPlotCfg`	实时 PyQtGraph 折线图（时间序列）。
`MPLPlotCfg`	实时 Matplotlib 折线图（时间序列）。
`MPLImagePlotCfg`	`CameraSensor` 源的实时 Matplotlib 图像窗口——`field="rgb"` 显示画面，`field="depth"` 显示深度图。
`NPZFileCfg`	cleanup/reset 时写压缩数组。
`CSVFileCfg`	行式流式输出。
`VideoFileCfg`	相机帧写 `.mp4`。

折线图（PyQtPlotCfg / MPLPlotCfg）消费一维通道数据；MPLImagePlotCfg 消费二维帧，且要求相机源。所有绘图窗口都会自动检测显示器，无显示器时静默跳过。