ProximitySensor

表面距离探针，底层是 genesis.sensors.SurfaceDistanceProbe。

一组点状探针刚性挂在父 link 上，每帧报告到一组被跟踪目标 link 的最近表面 距离。典型用法：proximity gating、软自碰撞规避、地形/另一 link 作为目标的 time-to-contact 估计。

配置

ProximitySensorCfg 继承 SensorCfg。全部字段使用关键字参数。

字段	类型	默认	说明
name	str	""	继承自 SensorCfg，场景内唯一。
entity_name	str	"robot"	继承自 SensorCfg，挂载探针的实体。
link_name	str	""	探针所在的父 link。必填，必须在 entity.link_names 中。
probe_local_pos	tuple[tuple[float, float, float], ...]	((0.0, 0.0, 0.0),)	探针在父 link 本地坐标系下的位置。
probe_radius	float	10.0	每个探针的搜索半径；同时也是无目标在范围内时返回的饱和值。
track_link_names	tuple[str, ...]	()	非空的待测距 link 集合，对应同实体的 link_names。
history_length	int	0	透传给 Genesis。0 表示只读当前帧；> 0 分配 ring buffer，data.distance 多一个 history 维度。

track_link_names 必填

Genesis 拒绝构造 track_link_idx 为空的 SurfaceDistanceProbe。封装层在 最早期就抛 ValueError，提示信息一致；务必填入要测距的目标 link。

数据

ProximityData.distance 形状为 (num_envs, [history,] num_probes)，单位米， 范围外的探针读数被 clip 到 cfg.probe_radius。

示例

from genelab.configs import InteractiveSceneCfg
from genelab.sensor import ProximitySensorCfg

scene_cfg = InteractiveSceneCfg(
    sensors=(
        ProximitySensorCfg(
            name="foot_proximity",
            link_name="left_foot",
            probe_local_pos=((0.0, 0.0, -0.02),),
            probe_radius=0.5,
            track_link_names=("terrain",),
        ),
    ),
)

另见

• KinematicContactSensor
• Concepts — Sensors