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研究框架 · 基于 Genesis

GeneLab

面向强化学习与机器人研究的 Isaac Lab 风格 API，由 Genesis 提供仿真后端。 小型注册表、manager-based MDP、显式的 Genesis 后端 —— 为下游机器人项目 提供稳定的包结构与 CLI。

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快速开始

  • 01 教程

    构建第一个机器人实验，然后继续到 Unitree G1。

    教程 →

  • 02 安装

    准备 uv，挑选一个 torch-* extra，并验证 CLI。

    安装 →

  • 03 CLI

    play、train、project new，以及点分路径 override 语法。

    CLI 总览 →

  • 04 扩展

    编写下游扩展包，注册机器人、环境与任务。

    扩展加载 →

能力速览

  • 发现从已安装或显式导入的扩展中注册并检查机器人、环境和任务。
  • 组合用机器人资产、刚体、地形、传感器和录制配置构建 Genesis scene。
  • 塑造 MDP把 action、command、observation、reward、termination、event、curriculum、metric 定义成命名 term。
  • 运行用统一 CLI 做 headless rollout、viewer 回放、配置 override 和任务检查。
  • 训练启动 RSL-RL PPO、checkpoint 回放、profiler trace 和多 GPU 训练。
  • 扩展把下游机器人项目放在独立 Python 包中，并通过 entry point 自动发现。