ElastomerTactileSensor¶
可变形 elastomer 点云触觉传感器，底层是
genesis.sensors.ElastomerTaxel。
在父 link 的网格上采样一组点云（默认 use_visual_mesh=True，关掉则使用碰撞
几何），作为可变形 elastomer 的接触表面。每个探针的接触响应由 Lamé 参数
lambda_d（体积）和 lambda_s（剪切）控制。适用于需要保留有限刚度接触动力学
的触觉任务 —— peg-in-hole、抓取稳定性、灵巧操作。
如果只需要 stiffness-only 模型，更轻量的 PointCloudTactileSensor 更合适。
配置¶
ElastomerTactileSensorCfg 继承 SensorCfg。全部字段使用关键字参数。
| 字段 | 类型 | 默认 | 说明 |
|---|---|---|---|
name |
str |
"" |
继承自 SensorCfg，场景内唯一。 |
entity_name |
str |
"robot" |
继承自 SensorCfg，挂载 elastomer 的实体。 |
link_name |
str |
"" |
Elastomer 所在的父 link。必填。 |
probe_local_pos |
tuple[tuple[float, float, float], ...] |
((0.0, 0.0, 0.0),) |
探针在父 link 本地坐标系下的位置。 |
probe_local_normal |
tuple[float, float, float] |
(0.0, 0.0, 1.0) |
探针前向方向（父 link 本地系）。 |
probe_radius |
float |
0.01 |
探针球半径（米）。 |
track_link_names |
tuple[str, ...] |
() |
非空的 elastomer 可变形目标 link 集合。 |
n_sample_points |
int |
500 |
网格上的点云采样密度。 |
use_visual_mesh |
bool |
True |
采样自视觉网格（True）或碰撞几何（False）。 |
lambda_d |
float |
700.0 |
体积 Lamé 参数（elastomer 刚度）。 |
lambda_s |
float |
300.0 |
剪切 Lamé 参数。 |
history_length |
int |
0 |
透传给 Genesis。0 表示只读当前帧；> 0 分配 ring buffer。 |
track_link_names 必填
Genesis 拒绝构造 track_link_idx 为空的 ElastomerTaxel。封装层在最早期
抛 ValueError，务必填入 elastomer 可变形的目标 link（例如被操作物体）。
数据¶
ElastomerTactileData.raw 是 gs.sensors.ElastomerTaxel.read() 的原始返回
值 —— (num_envs, [history,] ...)，对应 Genesis 内部 per-sensor 缓存形状。
奖励函数 在 batch 之外的所有轴上归并；需要分解
法向 / 切向的消费者请自行切片。
示例¶
from genelab.configs import InteractiveSceneCfg
from genelab.sensor import ElastomerTactileSensorCfg
scene_cfg = InteractiveSceneCfg(
sensors=(
ElastomerTactileSensorCfg(
name="finger_pad",
link_name="right_finger_tip",
probe_local_pos=((0.0, 0.0, 0.005),),
track_link_names=("peg",),
n_sample_points=256,
lambda_d=600.0,
lambda_s=250.0,
),
),
)