PointCloudTactileSensor¶
刚度 + 剪切点云触觉传感器，底层是 genesis.sensors.ProximityTaxel。
在父 link 的网格上采样一组点云（默认 use_visual_mesh=True），每帧对一组被
跟踪 link 做接触查询。接触响应由线性 stiffness 和可选的 shear_coupling
控制 —— 比可变形 elastomer 模型更轻量，但仍能从几何上得到每个探针的触觉
信息。
如果需要带有限刚度的可变形接触动力学，请用 ElastomerTactileSensor。
配置¶
PointCloudTactileSensorCfg 继承 SensorCfg。全部字段使用关键字参数。
| 字段 | 类型 | 默认 | 说明 |
|---|---|---|---|
name |
str |
"" |
继承自 SensorCfg，场景内唯一。 |
entity_name |
str |
"robot" |
继承自 SensorCfg，挂载探针的实体。 |
link_name |
str |
"" |
探针所在的父 link。必填。 |
probe_local_pos |
tuple[tuple[float, float, float], ...] |
((0.0, 0.0, 0.0),) |
探针在父 link 本地坐标系下的位置。 |
probe_local_normal |
tuple[float, float, float] |
(0.0, 0.0, 1.0) |
探针前向方向（父 link 本地系）。 |
probe_radius |
float |
0.01 |
探针球半径（米）。 |
track_link_names |
tuple[str, ...] |
() |
非空的接触目标 link 集合。 |
n_sample_points |
int |
500 |
网格上的点云采样密度。 |
use_visual_mesh |
bool |
True |
采样自视觉网格（True）或碰撞几何（False）。 |
stiffness |
float |
100.0 |
接触响应的线性刚度（N/m）。 |
shear_coupling |
float |
0.0 |
切向耦合系数。 |
history_length |
int |
0 |
透传给 Genesis。0 表示只读当前帧；> 0 分配 ring buffer。 |
track_link_names 必填
Genesis 拒绝构造 track_link_idx 为空的 ProximityTaxel。封装层在最早期
抛 ValueError，务必填入要查询接触的目标 link（例如被操作物体）。
数据¶
Genesis 的 ProximityTaxel.read() 返回结构化的
ProximityTaxelData(force=…, torque=…)。封装层把两个张量字段提取到
PointCloudTactileData 上；raw 别名为 force，让
genelab.mdp.rewards.tactile 中的 shape-agnostic 奖励函数继续可用。
| 字段 | 类型 | 形状 |
|---|---|---|
force |
torch.Tensor (float32) |
(num_envs, [history,] num_probes, 3) —— 探针本地系下的接触力向量。 |
torque |
torch.Tensor (float32) |
(num_envs, [history,] num_probes, 3) —— 探针本地系下的接触力矩向量。 |
raw |
torch.Tensor |
force 的别名。 |
示例¶
from genelab.configs import InteractiveSceneCfg
from genelab.sensor import PointCloudTactileSensorCfg
scene_cfg = InteractiveSceneCfg(
sensors=(
PointCloudTactileSensorCfg(
name="finger_pad",
link_name="right_finger_tip",
probe_local_pos=((0.0, 0.0, 0.001),),
track_link_names=("object",),
n_sample_points=128,
stiffness=250.0,
shear_coupling=0.5,
),
),
)