示例¶
示例是扩展包，用来展示 GeneLab 能力，而不把项目专用代码放进 src/genelab/。
能力地图¶
| 示例 | 包 | 展示内容 |
|---|---|---|
| 倒立摆 | examples/inverted_pendulum |
最小 train/play 闭环、manager term、RSL-RL 集成。 |
| Unitree G1 | examples/unitree |
人形机器人 locomotion、速度命令、动作模仿。 |
| Franka 抓取放置 | examples/franka |
Goal-conditioned manipulation、SAC + HER + lift bonus + FSM demo prefill。 |
| Showcase | examples/genelab_showcase |
传感器、ray cast、接触、地形、课程、执行器、录制。 |
| 魔方 | examples/genelab_examples |
刚体组合与可视交互。 |
| 舞肌手 | examples/wuji |
灵巧手 playback 与资产打包。 |
| 舞肌手重定向 | examples/wuji |
SO(3) 手内 cube 重定向、RSL-RL PPO、自定义接触传感器 + DR。 |
安装示例¶
uv pip install -e examples/inverted_pendulum
uv pip install -e examples/genelab_examples
uv pip install -e examples/franka
uv pip install -e examples/wuji
genelab list tasks
只有需要 Unitree 时再安装：