地形¶
GeneLab 地形是生成式 height-field 网格，可导入 Genesis scene，并被 ray-based sensor 和 curriculum 读取。
为什么需要地形层¶
locomotion 任务需要地形几何、spawn origin、难度等级和 height scan 保持一致。把地形生成放在一层里，可以让 scene、curriculum 和 sensor 共享同一事实来源。
构件¶
| 配置 | 形态 |
|---|---|
FlatPatchCfg |
平坦子地形。 |
PyramidStairsCfg |
楼梯 pattern。 |
RandomRoughCfg |
随机粗糙表面。 |
SlopeCfg |
斜坡 patch。 |
WaveCfg |
波浪状 height field。 |
TerrainGeneratorCfg |
网格布局与子地形选择。 |
TerrainImporter |
到 Genesis 的运行时桥接。 |
接入点¶
| 消费者 | 用途 |
|---|---|
InteractiveScene |
把生成几何加入 Genesis scene。 |
TerrainHeightSensor |
在 ray grid 下采样高度。 |
terrain_levels_vel curriculum |
按表现提升/降低 env 难度。 |