传感器¶
Genesis 不会通过 MJCF sensor block 暴露所有信号，因此 GeneLab 提供后端感知的传感器抽象。 传感器产出带缓存的数据，供 observation、reward、recording 和自定义代码消费。
生命周期¶
传感器声明在 InteractiveSceneCfg.sensors 中。ManagerBasedRlEnv 在 scene 存在后构建并绑定它们。
每个控制步会使缓存失效；第一次访问 sensor.data 时计算新输出。reset 会清理每 env 状态。
这种惰性缓存保证同一个控制步内多次 observation 和 reward 读取一致。
内置传感器族¶
| 传感器 | 用途 |
|---|---|
BodyVelocitySensor |
offset 处 link 线速度或角速度。 |
IMUSensor |
姿态、projected gravity、线/角加速度。 |
CameraSensor |
挂到 link 上的 RGB-D 相机。 |
ContactSensor |
每 link 接触力和可选 air/contact time。 |
FrameTransformerSensor |
target frame 相对 source frame 的姿态。 |
RayCastSensor |
解析法射线 vs 地面 / heightfield(grid、ring、hemisphere pattern)——地形高度扫描的 O(1) 快路。 |
MeshRayCastSensor |
Genesis BVH 射线对真实场景 mesh 求交——射线能打到任意刚体(道具、障碍)。目标需设 use_visual_raycasting=True。 |
TerrainHeightSensor |
地形感知 locomotion 的向下 height scan。 |
SelfContactSensor |
自碰撞/自接触信号。 |
RootAngularMomentumSensor |
root angular momentum 诊断。 |
MDP term 中的传感器数据¶
observation term 可以通过 mdp.sensor_data 或自定义 callable 读取传感器。reward 和 metric 可以直接访问 env.sensors[name].data。
保持传感器名称稳定；它们会成为配置路径、recording source 和 term params。
相机注意事项¶
并行 RGB-D 渲染需要 CUDA 和 InteractiveSceneCfg.batch_render=True。把 camera task 当成不同于轻量状态 RL task 的硬件 profile。