资产库¶
asset zoo 是 GeneLab 随包提供的一组机器人配置和可下载资产。它适合示例和 smoke test，但下游项目仍应在自己的包里维护机器人配置。
随包资产¶
| 名称 | Factory |
|---|---|
| Unitree G1 | UnitreeG1Cfg |
| Unitree Go1 | UnitreeGo1Cfg |
| ANYmal C | AnymalCCfg |
| Franka Panda | FrankaPandaCfg |
| Cartpole | CartpoleCfg |
| G1 LAFAN1 motion | g1_lafan1_dance1_subject2() |
导入 genelab.asset_zoo 会把随包机器人注册进 ROBOTS。资产下载保持惰性，只有 factory 真正需要文件时才发生。
缓存与校验¶
下载资产位于项目缓存目录。资产 helper 可以在返回路径前校验 checksum，因此首次获取后，任务能依赖稳定的本地文件。