MDP term 参考¶
genelab.mdp 是可复用 term 库。它本身不定义任务；任务配置从这个库里选择函数和类，并接到 manager 中。
动作与命令¶
| 区域 | 公开组件 |
|---|---|
| Actions | JointPositionActionCfg、JointPositionAction |
| Cartesian actions | DifferentialIKActionCfg、DifferentialIKAction、BinaryGripperActionCfg、BinaryGripperAction |
| 速度命令 | UniformVelocityCommandCfg、UniformVelocityCommand |
| Motion 命令 | MotionCommandCfg、MotionCommand、MotionLoader |
action 把策略输出转换为仿真控制。command 持有 observation 和 reward 可读取的采样目标。
动作 term¶
| Term | Action dim | 说明 |
|---|---|---|
JointPositionAction |
匹配到的关节数 | 把 policy 输出映射为选中关节的 joint-position target。 |
DifferentialIKAction |
3 或 6 | 用 damped-least-squares Jacobian IK 把末端 delta 转成手臂关节目标。 |
BinaryGripperAction |
1 | 从一个 scalar action 把匹配到的手指关节切到 open 或 closed 目标。 |
DifferentialIKActionCfg.body_name 选择要控制的 link，joint_names 选择参与 IK 求解的手臂关节。
当 use_orientation=False 时，policy 输出 (dx, dy, dz)；当 use_orientation=True 时，policy 输出
(dx, dy, dz, droll, dpitch, dyaw)，其中姿态部分是 axis-angle delta。scale 限制每个 control step
的物理 delta，damping 用来正则化 IK 求解，max_delta_joint 用来限制每个关节的单步更新。
使用 DifferentialIKAction 前，机器人 articulation 必须设置 requires_jac_and_ik=True，否则 Genesis
不会分配求解器需要的 Jacobian 数据。
BinaryGripperActionCfg 使用 threshold 在 closed_pos 与 open_pos 之间切换。它通常和 Cartesian
手臂 term 组合使用；例如 Franka Cartesian 抓取放置任务把 DifferentialIKAction(body_name="hand")
和 BinaryGripperAction 组合成 4 维 (dx, dy, dz, gripper) action space。
观测¶
常见 observation 函数包括 base velocity、projected gravity、relative joint position/velocity、 last action、generated commands、sensor data、contact 特征、terrain height scan 和 motion-tracking 状态。
observation 函数应返回 (num_envs, d) 或 (num_envs,) tensor。Observation manager 负责可选噪声、缩放、裁剪和 group concat。
奖励与终止¶
reward 函数覆盖速度跟踪、action 平滑、关节加速度、姿态、关节限制、足端 clearance、slip、air time、 self collision、角动量和 motion-tracking 误差。termination 函数覆盖 time-out、姿态、root height 和 motion-tracking 失败。
reward 函数应返回 (num_envs,)；termination 函数应返回 (num_envs,) bool tensor。
事件、课程、指标、噪声¶
| 区域 | 示例 |
|---|---|
| Events | reset_root_state_uniform、reset_joints_to_default、push_by_setting_velocity |
| Curricula | terrain_levels_vel、commands_vel |
| Metrics | mean_action_acc、angular_momentum_mean、air_time_mean、slip_velocity_mean |
| Noise | Unoise、Gnoise |
| Domain randomization | mdp.dr.body、mdp.dr.joint、mdp.dr.geom |
NoiseCfg 的 canonical home 是 genelab.contracts，这样 observation manager 可以标注 noise 而无需
导入 genelab.mdp。具体噪声模型仍可从 genelab.mdp.noise 和公开 facade 导入。