契约/端口¶
genelab.contracts 是 domain 代码使用的很小一层公开边界。Manager、MDP term 和 sensor
依赖的是它们需要的 env / scene 表面，而不是当前提供这些能力的 Genesis 具体实现。
为什么需要这一层¶
大多数任务逻辑只需要少量稳定属性：device、env 数量、scene、manager、entity 表，以及写回状态的
helper。如果每个 term 都直接导入 ManagerBasedRlEnv 或 InteractiveScene，domain 层就会反向依赖
runtime 层，未来接入第二套 env 实现也会更困难。
contracts 把这个依赖反转过来：
这是一条类型边界，不是 wrapper。运行时对象仍然是普通 env 和 scene；protocol 只记录 domain 代码可以 依赖哪些属性。
EnvContext¶
EnvContext 是 MDP term 面向的环境表面。observation、reward、termination、event、curriculum、
metric、action 或 command 函数需要 env 时，用它做类型标注：
from genelab.contracts import EnvContext
def base_height(env: EnvContext):
robot = env.articulations["robot"]
return robot.data.root_pos_w[:, 2]
这个 protocol 包含 device、num_envs、dt、episode length buffer、scene、
articulations、sensors 等只读运行时信息，也包含 domain term 会用到的 manager 属性和状态写回
helper。
SceneContext¶
SceneContext 是通过 env.scene 访问到的 scene 表面。代码只需要 scene 级状态时使用它，例如
num_envs、device、env_origins、Genesis scene、terrain、sensor、articulation、rigid object、
recorder bridge 或 viewer 状态。
普通 MDP term 优先使用 EnvContext，因为它保留了 manager 和写回 helper。只有真正只依赖 scene 的
helper 才使用 SceneContext。
NoiseCfg¶
NoiseCfg 现在位于 genelab.contracts，因为 observation manager 需要标注 noise，但不应该导入
genelab.mdp。Unoise、Gnoise、ScaledNoise、CorrelatedNoise、BiasDrift 等具体噪声模型仍位于
genelab.mdp.noise，并继续通过常用 MDP 与 facade 导入路径暴露。