Unitree G1

Unitree G1 示例是倒立摆教程后的进阶机器人路径。它展示 GeneLab 如何扩展到人形机器人 locomotion 和动作模仿。

任务

Task id	展示内容
Genelab-Velocity-Flat-Unitree-G1-v0	平地速度跟踪。
Genelab-Tracking-Flat-Unitree-G1-v0	参考动作跟踪。

安装

uv pip install -e examples/unitree
genelab list tasks

速度跟踪

genelab play Genelab-Velocity-Flat-Unitree-G1-v0 --vis --steps 500
genelab train Genelab-Velocity-Flat-Unitree-G1-v0 \
  --num_envs 4096 \
  --max_iterations 1500

回放：

genelab play Genelab-Velocity-Flat-Unitree-G1-v0 \
  --checkpoint logs/rsl_rl/g1_velocity_flat/<run>/model_1500.pt

动作模仿

python -m genelab_unitree.replay_motion
genelab train Genelab-Tracking-Flat-Unitree-G1-v0 \
  --num_envs 4096 \
  --max_iterations 30000

默认 clip 通过 asset zoo 获取并缓存到本地。

另见

• 运行 RL 实验
• 资产库